O sistema heliocêntrico não era desconhecido antes de Copérnico. Era já conhecido alguns séculos antes de Cristo; e, na Idade Média, muitas vezes foi exposto, mesmo por eclesiásticos eminentes.
Abstraindo dos astrónomos chineses de quem se suspeita, embora sem grande segurança, que mil anos antes de Cristo, já o teriam professado, o que se pode ter como certo, é que foi ensinado por alguns pitagóricos, como Filolau, no século V antes de Cristo, e que, principalmente, Aristarco de Samos, no século III a. C., o expôs de maneira notável.
Na Idade Média, parece ter sido entrevisto por Afonso X o Sábio, de Castela, insatisfeito com complicações do sistema de Ptolomeu, e por S. Tomás e Duns Escoto. Mas foi sobretudo professado, no século XV, pelo grande astrónomo Nicolau de Cusa, o que não impediu de ser elevado a cardeal e de se tornar o amigo e o confidente de três papas.
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